工業機器人的組成

工業機器人是一種可編程的智能型自動化設備，是應用計算機進行控制的替代人進行工作的高度自動化系統。較近，聯合國標準化組織采用的機器人的定義是：“一種可以反復編程的多功能的、用來搬運材料、零件、工具的操作機”。在無人參與的情況下，工業機器人可以自動按不同軌跡、不同運動方式完成規定動作和各種任務。機器人和機械手的主要區別是：機械手是沒有自主能力，不可重復編程，只能完成定位點不變的簡單的重復動作；機器人是由計算機控制的，可重復編程，能完成任意定位的復雜運動。

工業機器人一般由主構架（手臂）、手腕、驅動系統、測量系統、控制器及傳感器等組成。機器人手臂具有3個自由度（運動坐標軸），機器人作業空間由手臂運動范圍決定。手腕是機器人工具（如焊槍、噴嘴、機加工刀具、夾爪）與主構架的連接機構，它具有3個自由度。驅動系統為機器人各運動部件提供力、力矩、速度、加速度。測量系統用于機器人運動部件的位移、速度和加速度的測量。控制器（RC）用于控制機器人各運動部件的位置、速度和加速度，使機器人手爪或機器人工具的中心點以給定的速度沿著給定軌跡到達目標點。通過傳感器獲得搬運對象和機器人本身的狀態信息，如工件及其位置的識別，障礙物的識別，抓舉工件的重量是否過載等。

目前，工業機器人主要應用在汽車制造、機械制造、電子器件、集成電路、塑料加工等較大規模生產企業。機器人在其他領域應用也非常廣泛，如，工業機器人可以取代人去處理一些如放射線、火災、海洋、宇宙等環境的危險作業等。

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